在早期阶段，主要用于喷涂设备的教学编程。在后期，对喷漆机器人离线编程技术的研究逐渐发展起来。克莱恩是***个探险家，建立了相关的离线编程系统。随后，对基于零件模型的喷枪轨迹规划和离线编程技术进行了大量的研究。然后，对喷枪的建模分析和轨迹优化进行了研究。巴尔干等人用实验方法建立了涂层的分布方程，并对喷涂设备模型的轨迹优化方法进行了实验研究。Hansbo等人通过旋转物体模型的喷涂试验，对热喷涂机器人的轨迹进行了优化分析。Vejko等人在***喷涂质量的前提下，对喷涂设备减少油漆浪费和电机负荷的相关参数进行了优化。Arikan等人开发了一种可在线控制涂层厚度的喷涂机器人离线编程系统。通过优化喷涂设备的目标函数来优化复杂自由曲面上喷枪路径规划的方法。

木门制造企业还有喷涂设备、真空喷涂、喷涂等其它喷涂方法。静电喷涂：木门静电喷涂的原理是利用带电粒子在静电场作用下高速移动，热喷涂设备，喷枪喷射速度使工件在碰撞后均匀覆盖。但由于静电喷涂工艺的特殊性，需要特殊的涂料和设备（包括喷枪），要求涂料具有一定的粘度和导电性。并非所有涂层都适合静电喷涂，设备投资也很大。

真空喷涂涂层在封闭环境中回收利用。其主要特点是涂料的利用率接近***，但其真空环境空间难以构建，金属喷涂设备，只能喷涂小零件而非木门。喷涂是一种通过喷头喷涂油漆，在输送带输送的被涂物表面形成均匀的油漆幕的方法。喷涂不容易获得薄而均匀的涂层。在喷涂过程中，溶剂挥发量大，喷涂设备，导致涂料粘度增加。必须随时添加溶剂以进行调整。喷涂设备不适用于三维复杂工件的喷涂，也不适用于工件的垂直表面喷涂。不适用于品种多、批次少的涂装，因为这会导致频繁的换漆、清洗喷头和油漆管道。

针对旋转杯静电喷涂过程，建立了基于离散时间点的木门表面漆膜厚度累积数学模型。该喷涂设备模型的核心思想是对整个静电喷涂过程进行时间尺度的离散化。整个静电喷涂过程分为几个小的时间段。在每个小时间段内，喷枪与木门的相对位置保持不变。在这个小时间段内，喷枪处于静电喷涂状态，锦州喷涂设备，木门表面相互对应。在该位置获得了相应的涂层沉积量。木门静电喷涂涂层的厚度和均匀性分析的关键是通过现场测量获得静电喷涂涂层累积速率的数学模型。喷涂设备喷涂涂层的累积速率的数学模型受静电电压、喷枪与工件之间的距离、旋转杯的旋转速度、涂层的流速和粘度等参数的影响。

详细讨论了喷涂设备静电电压、喷枪与工件之间的距离、旋转杯的旋转速度、涂层的流速和粘度等因素对喷涂设备喷涂涂层累积速度分布的影响及其机理。以往的研究主要集中在涂层粒子的静电喷涂过程和静电场的形成机理上，但对喷涂后的膜厚形成没有进行深入的探讨。因此，基于静电喷涂涂层累积速率和木门涂层累积数学模型，建立了木门静电喷涂涂层厚度的理论模型。该模型可用于木门涂层厚度分布的预测。通过调整喷枪的垂直移动速度、木门的进给速度、喷枪的水平移动距离和喷枪的垂直方向。木门表面漆膜的厚度和均匀性可以通过移动行程和喷枪间距等参数来预测和控制。